明朝隆庆年间，羊车岭峡谷是衡、宝、永诸州南下广州经商挑盐的必经之道，每天过往客商、挑夫络绎不绝。在生产力低下，交通条件十分有限的情况下，人们肩扛手提，用双足“丈量”着这条跨省的道路，几百年间，这条路上浸透了挑夫们的血汗，有不少人因为辛劳过度，倒在路上。而最令人犯难的是过舜水河，舜水河上最初只有简易木桥，木桥屡屡被山洪冲毁。于是，修一座永久的石桥成为当地人们最大的一个愿望。

　　清乾隆53年，(公元1788年)县吏梁群长等人发起募捐，雇匠凿石，用工万余，耗银千两，于乾隆55年(公元1790年)建起了这座石拱桥。

位于所城镇的黄泥铺村南端有座鸡脚庙，建于唐朝。因庙中菩萨灵验，连皇上也来鸡脚庙祭拜菩萨。三年一大祭。还没到所城，就要下轿走路上鸡脚庙朝拜。就在桥刚刚竣工时，乾隆皇帝来鸡脚庙祭拜菩萨，听说这里的人在修建石桥，就想绕道进去看一看。大伙见皇帝来了，连忙跪拜。78岁的乾隆见石桥造得如此巧夺天工不由龙颜大悦，要同来的人即兴作诗。

　　“修数百年崎岖之路，造千万人来往之桥，架桥修路功德高，一辈辛苦万年好。”一个轿夫不等其它人来作诗，便随即答道。

　　“好!好个“一辈辛苦万年好”这桥建得如此坚固，一块石紧镶一块石，这桥就叫‘万年桥’吧。”

道光6年，(1826年)当地人彭与龄父子及陈太虚等人在桥面加砌石栏，并立碑于桥西，为纪念78岁的乾隆来过此地，便镌文“万寿无疆”。

　　由于万年桥是露天桥，行人爬山越岭至此无处休息。几乎在同一时期，当地人修建了一座“积寿亭”。亭内置石茶缸一个，可盛茶七担，供过往行人无偿饮用。并把乾隆来此地时，轿夫作的诗刻在亭子的石柱上：修数百年崎岖之路，造千万人来往之桥。

　　当年乾隆一听轿夫的四句，就拍掌叫好，当即取名为“万年桥。”皇帝一言九鼎，金口玉言。万年桥一名也就这样传了下来。